高刚柔兼备
一种高刚度与高灵活性兼备的并联加工机器人，用于复杂曲面零部件的高效精密加工。
Chen, Kaixuan · Ruoyu, Wang · Niu, Z. · 王攀峰 · 孙涛
Mechanism and Machine Theory 2023
通过拓扑综合与布局演化设计，机器人结构在保证高刚度的同时提升了灵活性，满足复杂曲面加工的位姿调整需求。
提出融合机构理论与工程经验的综合优化设计方法，涵盖拓扑综合、布局演化、性能设计与结构选择，有效应对多类型参数耦合效应。
考虑刚度、传递性能和质量的三个性能指标，优化得到两种新颖布局和六种新颖样机，为不同应用场景提供多样选择。