SUS-LSTM侧滑角估计器

大波动侧滑角下提升路径跟随

让欠驱动自主水面航行器在大幅波动侧滑角下的路径跟随性能超越传统视线法制导方法。

郝立颖 · Yun-Peng, Liu · Zhi-Jie, Wu · Chao, Shen

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

技术优势

适应剧烈波动侧滑角

SUS策略增强对剧烈波动时间信息的学习能力和长期记忆，满足大波动侧滑角估计需求。

理论稳定性有保证

证明由LLOS和航向控制器组成的闭环级联控制系统依概率输入状态稳定。

实船实验验证

在陵水湾进行实船实验，验证了算法的有效性和优越性。

应用场景