鱼骨状软气动执行器

多向复合弯曲

通过鱼骨状应变限制层，实现主弯曲与侧向弯曲复合的多方向运动，可增强软体机械手在复杂任务中的灵巧性。

杨新宇 · Zhang, Ningbin · Huang, Xinjia · Rong, Bian · Feng, Miao · 朱向阳 · 谷国迎

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

主弯曲方向运动范围

80.5 %

侧向弯曲方向运动范围

76.9 %

技术优势

能多方向弯

鱼骨状应变限制层可差异化限制表面应变，诱导主弯曲同时允许侧向弯曲，从而实现复合运动。

运动可调

应变限制层可设计，通过调整其参数即可调节执行器的运动和力学性能。

能预测运动

建立了基于常曲率假设的运动学模型，可用于分析和预测执行器的运动。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供多向复合弯曲驱动，扩展其灵巧操作能力。
• 灵巧手：驱动灵巧手完成复合弯曲动作，适应复杂抓取任务。
• 软体夹持器：赋予软体夹持器多向弯曲能力，稳定抓取不同形状物体。
• 人形机器人：集成于人形机器人手指，模仿人手多关节灵活弯曲。