线性度提升且迟滞降低
通过磁预压结构抑制Velostat的非线性与迟滞，并以单一结构实现触觉与铁磁物体接近感知。
Junjie, Pan · Meng, Hailiang · Yujie, Li · Yaojie, Mao · Cai, Shibo · 鲍官军
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
磁预压使 Velostat 颗粒接触更稳定，力-电响应更接近线性，无需复杂补偿算法。
磁预压为材料提供了持续的预加载，减小了加载-卸载循环中的路径依赖，提高重复性。
同一结构既能测量压力，又能探测铁磁物体的接近，省去了额外的接近传感器。
在视觉受限的场景下，传感器仍能引导机械手完成对铁磁物体的检测、定位和抓取。