多约束定时代价
一种面向多目标约束环境的无人机路径规划算法，通过轨迹椭圆同伦同时保证避障与运动稳定性，实现固定时间同时到达。
付金宇 · 姚蔚然 · Sun, Guanghui · Haoyu, Tian · Ligang, Wu
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
轨迹椭圆同伦方法在规划阶段同时处理障碍物约束和运动学约束，避免了后处理修正。