让手指顺应物体
耶鲁GRAB Lab的Model O三指机械手：3D打印、柔性关节和4台舵机，已有Bristol独立实体衍生研究。含11章原版图解、按XM430版本拆分的BOM、采购链接和控制代码；硬件CC BY-NC3.0，软件MIT。
alan000
IEEE Robotics & Automation Magazine 2017
### 锁定配置，清点两类零件
本路线为Model O v2.0、4台XM430-W350-R、PF柔性远端关节、扭簧、薄壁模具，包含可选掌垫，底板选blank。原表混列PF/PP和拉簧/扭簧；本页已拆开。3根手指的薄壁件各1，备齐各打印件、金属件、树脂及控制供电。原综合表17嵌件，本路线逐页合计11；1/4英寸4-40螺钉保留原表4但步骤仅3，余1用途未说明。
[原版完整图解与参数](https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/model%20o/Fabrication%20-%20Model%20O%202.0.pdf)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 打印与检查配合
在XM430目录按原尺寸打印a1/a2/a3/a4_blank、b1×3/b2×1/b3×2、c1×3、左右c2各1、掌垫底模各1和finger_pf_torsion×3。不用另一套多片模具重复计数。先试轴销和电机配合，再进行树脂工序；未验证材料与收缩时，不将所有孔统一放大。
[原版完整图解与参数](https://github.com/grablab/openhand-hardware/tree/b10197dcd79e7bcfa92c6d5a0bfa479e6a789fba/model%20o/XM430)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 封模、配料、灌注柔性手指
用金属封模胶带封住薄壁开口，检查无漏点。原版PMC-780按2:1制作柔性关节，VytaFlex30按1:1制作指腹。先确认具体树脂版本技术表和SDS，同杯按至少0.1g分辨率称量，均匀混合；按工艺脱泡、细流浇注。原BOM没有指定PMC干湿版本、净用量，须采购前核实。按产品规定温度和足够固化时间等待，不按外观判断已完全固化。
[原版完整图解与参数](https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/OpenHand%20Finger%20Guide.pdf)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 去薄壁、修孔，装指端锚点
固化后只切除牺牲模壁和浇口，避开聚氨酯关节。压配孔参考0.1240/0.2490英寸铰刀；需要转动的1/4英寸关节用0.2510英寸间隙孔。每指压入两根Ø1/8×5/8英寸导向销，安装一个4-40嵌件和指端锚定螺钉；检查腱绳路径不刮擦。
[原版完整图解与参数](https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/OpenHand%20Finger%20Guide.pdf)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 把扭簧与指根装在一起
每个c1指基配Ø1/8×1-1/4英寸导向销，以及原版每指两根Ø1/4×1-1/4英寸轴销。扭簧一脚落在指基支承面，一脚进入指身定位孔，轴销穿过簧圈。按图用切割片修剪端部，避免普通剪线钳损伤；手动转动确认回位和无卡滞后再接腱绳。
[原版完整图解与参数](https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/OpenHand%20Finger%20Guide.pdf)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 给四台电机设ID并预装驱动轮
单台连接U2D2、四针RS-485供电Hub及12V电源，分别配置唯一ID并记录展指齿轮、右正向、左反向、拇指角色。U2D2不供电，不能把USB当电机电源。三台电机各安装b1轮，用M2×5两颗，各预留约30cm腱绳；第四台在a2中装b2齿轮，用M2×3两颗。正式啮合前按控制坐标归零，避免带载乱转。
[原版完整图解与参数](https://github.com/grablab/openhand_node/tree/a7feecf042073dfcb315e5c5d738798a1e508bd4/README.md)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 灌注掌垫，预埋六个指基嵌件
在d3底座热熔2个嵌件，合模封好，按1:1灌注VytaFlex30，充分固化。a1与左右c2指基共装6个嵌件。左右件为镜像，不能互换；原手册后面的c1_left/right文字与本页实际文件c2_left/right不一致，依据第11页及XM430文件名识别。
[原版完整图解与参数](https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/model%20o/Fabrication%20-%20Model%20O%202.0.pdf)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 先放沉头螺栓，再固定掌垫与齿轮
a1放入4颗8-32×3/4螺栓，再用2颗4-40×1/2固定掌垫，避免掌垫遮住螺栓孔后返工。翻面放左右齿轮指基与b3×2，端部止挡对齐a1外轨边界，嵌件连线平行掌板短轴。再次确认齿轮电机处于规定零位，再合a1/a2，板面贴合，用4根支撑柱固定。
[原版完整图解与参数](https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/model%20o/Fabrication%20-%20Model%20O%202.0.pdf)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 装剩余电机、穿线并合底板
把三台带腱绳轮电机放入a2，轮朝远离a2方向，腱绳从专用通道穿出。记录其中反向运行电机的ID；原第15页实物图来自v1但作者说明绕线一致，不能据其外观换用旧版零件。四针电机线逐台级联并检查方向，整理避开夹缝，再放a3与a4_blank，用剩余4颗8-32螺栓固定。
[原版完整图解与参数](https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/model%20o/Fabrication%20-%20Model%20O%202.0.pdf)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 装三根手指并逐根校准腱绳
每指用2颗4-40×1/2固定到预埋嵌件，共6颗。保持腱绳可取出，按导向销路线穿到指端螺钉。依次固定绳端、命令对应驱动归零、松驱动轮使其可转、收至刚好绷紧、重新锁紧；不要用过紧的绳把手指预先拉弯。低力检查每个关节、指端锚点和绳路，出现卡滞先断电排查。
[原版完整图解与参数](https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/model%20o/Fabrication%20-%20Model%20O%202.0.pdf)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
### 运行控制并留下实体复现证据
选择XM系列与Protocol2，按记录的四角色ID建立Model O控制实例。先逐电机低力小幅确认方向与限位，再测试release/reset和渐进闭合；不要复制RX示例当XM配置。原控制支持Python无需ROS，现代库兼容性另记。保存实际软硬件版本、供电/电流限制、抓取现场视频、腱绳张紧与故障日志。本站仅整理资料，没有制造此手或验证11–13N指标；Bristol T-MO是独立改造证据，不是本配置测试。
[原版完整图解与参数](https://github.com/grablab/openhand_node/tree/a7feecf042073dfcb315e5c5d738798a1e508bd4/README.md)
原图：Yale OpenHand / [R.R.Ma](http://R.R.Ma)、L.U.Odhner、A.M.Dollar，CC BY-NC3.0；本站做中文说明及配置筛选，非耶鲁认可或实机验证。PDF截图保留原页码，中文图为本站依据原版绘制。
