深海爬游一体
兼具海底爬行与深海巡游两种模式并支持双面爬行，面向南海珊瑚林科考的深海六足机器人。
丁亮 · Lei, Hu · 刘逸群 · 高海波 · 邓宗全 · Yudong, Zhang · Caiping, Tang
Ocean Engineering 2023
同一套腿桨机构实现海底爬行与深海巡游，无需额外推进器，简化结构并减少阻力。
在0.15 m/s迎面洋流下仍能稳定爬上20°斜坡，证明其足-地形交互与流体动力学控制有效。
三足、四足与波动步态稳定性递增、速度递减，允许按任务需求在稳定性与速度间权衡。