抗扰动免跳变
针对无人水下航行器在动态环境中的编队问题，该控制器将模型预测控制与刚性图方法相结合，避免了传统方法中常见的控制指令跳变与推力饱和，提升了编队鲁棒性。
Bowen, Fu · 朱大奇 · 陈铭治 · Yang, Simon X.
IEEE Internet of Things Journal 2025
通过将模型预测控制与刚性图方法结合，避免了传统方法在动态环境中易出现的控制指令跳变。
所提出的RGMPC能够避免推力饱和，从而防止执行器超限，确保编队控制的可行性。
利用反步法构造约束，从理论上保证了算法的闭环稳定性，为实际部署提供可靠依据。
算法在基于数学模型的广泛仿真和Gazebo模拟器中均得到验证，充分证明了其可行性和有效性。