变载荷准确定位抗摆
通过能量耦合与自适应原理，在载荷变化时仍能同时抑制摆动并保证准确定位。
石怀涛 · Bowen, Xia · Hu, Yunjian · Zhao, Jinbao · Guowei, Li
Nonlinear Dynamics 2024
控制器使用自适应原理在线估计变化载荷质量，并利用势函数补偿估计误差导致的定位偏差，因此定位精度不受载荷变化影响。
控制器利用四旋翼系统的欠驱动特性，对负载摆角与位移之间的耦合进行补偿，从而有效抑制负载摆动角度。