越障如履平地
一种能动态适应不同台阶尺寸的可重构轮，通过双自由度主动变形，让轮式机器人在台阶和楼梯上保持质心平稳连续运动。
刘延杰 · Wei, Yanlong · Feng, Tong · 王超 · 吴恒
Scientific Reports 2025
三个弧形段由五杆机构和行星齿轮系驱动同步变形，使轮子半径随台阶高度动态调整，从而跨越不同尺寸台阶。
通过运动学约束和仿真验证，轮子在台阶和楼梯上运动时质心轨迹连续平稳，减少颠簸和冲击。
加工并测试了物理样机，验证了所提轮结构的可行性和优势，说明方案不是纸上谈兵。