底栖AUV控制器

有限时间收敛

用旋转矩阵重构姿态模型避免退绕，配合事件触发机制在通信带宽受限下实现精确轨迹跟踪。

Xu, Yufei · 万磊 · 秦洪德 · 苗建明 · Zhu, Cheng

JVC/Journal of Vibration and Control 2024

技术优势

不依赖欧拉角

用旋转矩阵重构姿态模型，从根源上消除退绕现象，使姿态角表示唯一。

抵抗不确定性

引入有界自适应律处理集总不确定性，无需预先知道不确定性的上界。

减少通信占用

事件触发机制避免控制律连续更新，仅在需要时才传输，从而减轻通信负担。

应用场景

• 水下机器人控制：为底栖AUV提供精确轨迹跟踪，避免姿态退绕。
• 自主控制系统：实现有限时间收敛的自主控制，增强鲁棒性。
• 带宽受限通信：用事件触发机制减少控制信号传输，节省带宽。
• 工业机器人控制：将旋转矩阵滑模控制方法推广到工业机器人轨迹跟踪。