轮腿式四足机器人

滑行步态防侧翻

通过驱动-步进运动控制器解耦前进速度，使机器人在对角线小跑步态下利用转动轮子实现类似滑行的稳定运动，最小化身体振荡。

Dengting, Liao · 刘辉 · Liu, Baoshuai · Zhang, Yifan · 韩立金

Mechanisms and Machine Science 2024

技术优势

防侧翻

通过解耦前进速度为步进和轮驱动分量，并分别控制，消除了传统四足机器人对角小跑时身体绕对角线翻转的问题。

身体振荡最小化

通过优化地面反作用力和协调轮子转动，机器人在驱动-步进运动中保持身体稳定，振荡最小。

应用场景

• 四足机器人运动控制：替换传统四足机器人的步态控制，防止对角小跑时的身体翻转。
• 轮腿式机器人：利用轮子转动实现滑行步态，无需肩部外展关节。
• 机器人运动规划：将期望速度分解为步进和轮驱动分量，便于独立规划。