换道提速 15.67%
通过将协同换道问题在相对空间域中公式化，将复杂的纵横向耦合非线性避撞约束线性化为固定的纵向距离和仅横向的避撞约束，从而在同时腾出空间和变更车道的过程中加速协同换道，并减少对交通流的速度振荡扰动。
Wang, Haoran · 郝威 · Jaehyun, So · Xiao, Xiao · Zhijun, Chen · Hu, Jia
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
通过在相对空间域中同时腾出空间和变更车道，协同换道完成效率提升15.67%。
控制器设计为换道过程中对交通流的速度振荡扰动更小，从而提升交通稳定性。