水下软机械手

该软体机械手实现了水下未标定环境中的精准定位控制，并可在线补偿折射效应与未知扰动。

Xu, Fan · 王贺升

Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica 2023

技术优势

水下精准定位

控制器能在线补偿折射效应，并估计未知扰动上界，从而在未标定环境中实现精准定位。

无需离线辨识

采用自适应方法在线估计未知参数，避免了代价高昂且繁琐的离线软材料参数辨识过程。

动态稳定控制

基于水下动力学模型设计控制器，保证系统在动态环境下的稳定性。

应用场景

• 水下机器人：提高软体水下机器人的定位精度，用于精细操作。
• 海洋探测：在复杂水下环境中稳定操控，辅助生物观察与采样。
• 水下作业：无需标定即可作业，适应不同水下任务。