移动操作更稳
通过质心运动学规划实现稳定移动操作，在行走的同时保持双臂操作能力，优于传统运动学方法。
Zheng, Yi · 饶思贤 · 高佳篷 · Jiong, Kong
Ain Shams Engineering Journal 2025
机器人通过两条可变形肢体在四腿补偿下执行双臂操作任务，无需停下即可进行移动操控。
建立了包含腿部、腿臂和全身的完整质心运动学模型，并将(3+1)静态步态特性转化为平面轨迹与足端运动模式，从而进行精确的腿部运动控制。
通过系统性的虚拟样机仿真和原型实验，证明该方法在行走稳定性和负载处理能力上优于传统运动学方法。