预定时间稳定
一种面向非线性系统的自适应二阶滑模控制器，在预定时间内实现稳定并满足预定性能约束，具有自适应增益调节能力。
Ding, Chen · 丁世宏 · 梅珂琪
IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs 2023
通过引入缩放函数，保证滑模动力学在用户预先设定的时间内稳定，收敛时间不依赖于初始条件和系统参数，可精确设定。
通过一个可变参数在线重构状态依赖不确定性的上界，控制器设计无需事先知道不确定性上界，提高了实用性。
采用时变预定性能障碍Lyapunov函数，保证跟踪误差始终保持在预定性能边界内，如超调量、收敛速率等。