农业机械臂路径规划算法

农田作业高可达

该路径规划算法通过宽容微小碰撞，在复杂农田场景中实现比常规方法更高的作业效率和成功率。

商慧亮 · Xueyi, Chi · Ruijiao, Li · Xuan, Zhao · Hu, Huosheng

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025

技术优势

容忍微小碰撞

通过允许与障碍物的轻微接触，显著扩大机械臂在密集作物环境中的可操作空间。

高操作效率

贪婪搜索快速生成初始路径，后处理平滑过渡，整体规划耗时短于常见方法。

高成功率

在授粉和采摘等真实任务中，路径执行成功率优于对比方法。

应用场景

• 农业机器人：为温室和农田机械臂提供在密集作物间可通行的规划方案。
• 自主授粉：在花朵密集区实现无碰撞接近，提高授粉动作完成率。
• 自主采摘：规划高可达路径，让机械臂绕过枝叶抓取果实。
• 机械臂运动规划：将笛卡尔路径转换为平滑关节轨迹，避免奇异和抖动。