不需扰动上界
该控制器采用特性可调屏障函数自适应滑模控制策略，无需预知扰动上界，且能平衡收敛时间与控制输入。
黄康 · Wei, Xia · 邵可 · 孙浩
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
采用屏障函数自适应滑模控制，无需已知扰动上界即可将滑模变量收敛到预定邻域，避免了传统滑模控制中因增益设置过高导致的过度输出。
通过特性可调屏障函数，可在滑模变量收敛时间和控制输入之间取得平衡，适应不同执行器需求。
所设计的控制律避免了奇异性问题，保证了控制信号的可行性。