鲁棒故障检测
针对离散时间切换奇异系统，结合持续驻留时间切换，设计了H-/H∞故障检测观测器，实现了故障灵敏度和扰动鲁棒性的权衡。
Yuanyu, Zheng · 通雁辉 · Huang, Bixuan · 王曰英
Circuits, Systems, and Signal Processing 2024
采用持续驻留时间（PDT）切换，它包含驻留时间和平均驻留时间作为特例，因此设计适用于更广泛的切换信号。
通过最大化残差信号对故障的H-性能，故障对残差的影响被放大，因而更容易检测到故障。
通过最小化残差信号对扰动的H∞性能，扰动对残差的影响被抑制，从而减少误报。
故障检测观测器设计被表述为多目标优化问题，并给出算法以获得故障灵敏度和扰动鲁棒性之间的适当折中。