变曲率立面稳定吸附
被动柔顺悬架使所有磁轮同时贴合变曲率表面，各轮独立全向转动，无需重构即可在复杂立面稳定移动。
Pei, Jia · Jia, Jidong · 李满宏 · Zhang M. · 赵杰
Journal of Field Robotics 2025
被动柔顺悬架使每个磁轮都能独立适应曲面曲率变化，保证所有轮子同时吸附，提升在变曲率表面的通过性。
每个驱动轮都能独立旋转到任意角度，使机器人能够在复杂立面上全方位移动，无需改变自身姿态。
针对三种运动模式建立了空间动力学模型，可精确计算机器人运动参数，为控制和轨迹规划提供理论依据。
基于船舶立面不同曲率的标准表面构型，建立了运动学转换流程，验证了机器人对实际变曲率表面的适应性。