10 mm 直径
将微电机与机械手分离，通过线缆传动，在保持紧凑直径的同时可集成较大电机，提高灵活性并便于手术器械协调。
Li, Jingwu · Li, Yingtian · Zhongqing, Sun · 孙志峻
Micromachines 2025
电机与机械手分离，使得机械手保持紧凑外径，同时仍能集成较大电机。
紧凑的直径有利于提高机械手的灵活性。
在 20 mm 距离下磁力为 5.86 N，最大垂直负载能力为 5.13 N。