气动软波纹手腕

灵巧受限空间作业

以并联波纹管构建的软体手腕，用高精度运动学模型实现受限空间内的灵活操控与快速计算，可负载抓取。

JiaLong, Liang · Huang, Xinjia · Kai, Luo · ZeNan, Song · Yang, Yang · 陈飞飞

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

for circle trajectory

2.40 %

for tetrahedron trajectory

5.25 %

Average computation time

0.17 s per

Average computation time

0.16 s per

技术优势

受限空间可用

已在受限空间中成功完成吸盘抓取任务，验证了实用可行性。

应用场景

• 软体抓取：末端可装吸盘，无负载下以2.40%轨迹误差稳定抓取。
• 受限空间操作：在受限空间中成功完成拾放任务，验证了灵活性。
• 末端执行器：作为机械臂末端手腕，可安装吸盘或工具执行任务。