多臂空间机器人

刚度主动可调

通过内部应力调节结构刚度的空间柔性机器人，能在保持柔顺的同时主动改变系统刚度。

Wei, Qingsheng · Yuning, Song · 魏承 · Xibin, Cao · Yong, Qian · Li, Wenlong

IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024

参数信息

动态模型

2

技术优势

刚度主动可调

通过调节自闭环链构型中的内力，可以主动改变柔性机器人的结构刚度。

保持柔顺控制

基于奇异摄动理论设计的复合力控制策略，在变刚度的同时保持控制柔顺性。

构型切换灵活

快速锁定与释放装置使机器人能在开链和自闭环链构型间切换，以适应不同任务。

应用场景

• 空间机器人：在轨服务和空间组装中，刚度可调可适应不同操作任务。
• 机器人操作：多臂协同操作时，通过变刚度提高操作稳定性和精度。
• 机器人控制：复合力控制策略实现变刚度和柔顺控制，提高控制性能。