交变信号多参数调速
提出以交变信号控制磁性微球机器人的运动速度，通过调节信号频率、占空比和偏置电压，实现三种运动状态的灵活切换。
Shiqi, Ma · Lizhong, Xu
Sensors and Actuators, A: Physical 2024
交变信号提供频率、占空比和偏置电压三个独立控制参数，而梯度磁场驱动只有一个参数。
通过调节信号参数，机器人可在旋转-移动交替、摆动-移动交替和纯移动三种模式间切换，适应不同任务需求。
建立了运动分析模型，给出了速度计算公式，实验验证了理论正确性，便于预先设计运动参数。