按需变形
利用自由曲面形态设计，让单个气动软执行器在简单气压输入下实现指定的复杂变形行为，无需复杂腔体结构。
陈飞飞 · ZeNan, Song · Chen, Shitong · 谷国迎 · 朱向阳
IEEE Transactions on Robotics 2023
采用B样条表示边界，突破预设规则形状限制，可在高维设计空间中自动搜索最优形状。
通过同时调整结构特征和输入压力方向，单个均质腔体即可实现复杂输出运动。
设计过程中考虑重力和末端作用力，使得到的形状在实现目标变形的同时具备承载能力。
在信赖域内用一阶泰勒近似替代耗时的非线性有限元分析，显著减少优化计算时间。