全局姿态稳定控制器

任意位姿收敛

面向后轴驱动小车式移动机器人，给出全局渐近稳定的姿态控制律，并扩展避障场景下的有界收敛控制器。

Yan, Kai · 马保离

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

技术优势

任意位姿收敛

控制器1保证全局渐近稳定，无论初始位姿如何，误差收敛到零。

避障仍可稳定

控制器2在考虑避障约束时，误差仍能收敛到任意小，填补了现有方法空白。

仿真实验验证

与知名控制器对比仿真，并在真实机器人上验证功能。

应用场景

• AGV控制：让AGV从任意起始位姿自动收敛到目标位姿，无需人工复位。
• 移动机器人导航：提供全局稳定控制律，避免导航中陷入局部极小或发散。
• 自动驾驶控制：为后轴驱动车辆提供可避障的稳定姿态控制，适合低速自动驾驶场景。