安装便利精度等效
通过静态检测与零位置增量更新，系统在小腿佩戴条件下实现与足部导航系统相当的定位精度，无需专用鞋具。
Kuang, Jian · Dazhou, Xia · Tao, Liu · 陈起金 · 牛小骥
IEEE Sensors Journal 2023
系统可直接绑在小腿上，通过杠杆臂补偿和静态检测，无需特制鞋具，适合普通用户穿戴。
通过静态检测和零位置增量更新，系统在正常和异常行走场景下的定位误差与Foot-INS相当。
利用杠杆臂补偿将IMU观测投影到脚踝，能更准确地检测足地接触状态，为后续速度修正提供可靠基础。