四轮独立转向车辆

碰撞后自动恢复稳定

一种基于深度强化学习的四轮独立转向控制策略，可在车辆发生碰撞后主动恢复稳定性，降低二次碰撞风险。

Shaoji, Chen · Zhuolun, Li · Chengyuan, Gao · Hongming, Zhang · Zheng, Zhu · Jing, Wu · Jia, Zhenzhong

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2025

技术优势

首次实车验证

这是首个基于深度强化学习的碰撞后控制策略的实车实验验证，证明其可行性。

适应不同路面

在训练环境中随机化轮胎模型参数来模拟不同路面附着条件，使策略具有鲁棒性。

应用场景

• 自动驾驶车辆主动安全：碰撞后自主恢复稳定，降低二次碰撞风险，提升自动驾驶安全性。
• 智能车辆控制：利用深度强化学习实现复杂工况下的车辆横纵向协同控制。
• 车辆动力学与稳定性控制：借助8自由度碰撞动力学模型，精确预测并校正碰撞后姿态。
• 深度强化学习控制：采用奖励函数引导智能体学习恢复目标路径和稳定横摆角。