自适应模糊分数阶终端滑模控制器

超精密轨迹跟踪

集成在线神经网络观测器的控制策略，实现超精密磁悬浮平台的高精度运动控制，无需预知不确定性边界即可在线调整参数。

Jinhe, Yang · Guo, Tongjian · Yu, Yi · Peng, Jiang · Cao, Ce · Xinyu, Pang · Quanliang, Dong · 王晓明

Control Engineering Practice 2025

技术优势

无需预知不确定性边界

自适应律在线调整控制参数，不依赖不确定性上界的先验知识，便于在未知负载和扰动下工作。

抖振明显减弱

通过在线自适应增益调整，有效衰减传统滑模控制的抖振现象，改善控制信号平滑度。

响应更快更稳

在线神经网络观测器连续动态整定与参数补偿，使系统快速生成最优控制信号，提升响应速度与鲁棒性。

应用场景

• 超精密运动控制：替代常规控制器，提高光刻、精密测量等运动平台的轨迹跟踪精度与抗扰能力。
• 磁悬浮平台：直接用于磁悬浮平台的位移控制，抑制抖振并适应参数变化，提升悬浮定位稳定性。
• 高精度机器人控制：应用于精密机器人关节或末端，提高复杂动态下的运动精度与鲁棒性。