跌倒后动态恢复
该四足机器人在不平整地面和草地跌倒后能自主恢复站立，无需人工干预。
Sicen, Li · Pang, Yiming · Shihao, Hu · 王立权 · 王刚
Biomimetics 2024
利用本体感觉历史策略从数据中隐式学习恢复动作，避免了显式建模跌倒时多处未指定的内部和外部接触。
学习到的跌倒恢复策略已通过硬件验证，可直接在四足机器人上实现，而非仅停留在仿真层面。
提出的框架适用于室内和室外的不同跌倒情形，并在平地和草地上的大量试验中验证了恢复效果。