自适应优化交互
一种集成变阻抗适应与自适应偏置模糊神经网络的自适应最优控制框架，可在机器人动力学模型不确定的情况下，仅凭动量观测器估计交互力，实现无需力传感器的平稳交互。
Haotian, Liu · Tong, Yuchuang · 张正涛
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025
采用基于动量的力观测器估计交互力，省去力传感器，简化系统结构并降低成本。
可变最优阻抗适应方法能在线学习未知环境的阻抗增益，并根据任务特性调整，保证准确响应和干扰抑制。
自适应偏置宽模糊神经网络通过全局偏置和自适应增益调整，显著提高近似精度和收敛速度。
框架在存在不确定动态的情况下同时保持跟踪误差和交互力优化和最小化。