指内多自由度操控
采用主动软多面体结构与透明传动带，集成视觉系统实现指内物体实时姿态估计与闭环操控，适合紧凑高效的多自由度机器人操作。
Li, Sen · Chengxiao, Dong · Song C. · Fang, Wan
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
透明主动带在软多面体表面驱动，物体无需离开夹爪即可完成二轴旋转和一轴平移，省去重新抓取或外部辅助动作。
视觉系统直接集成在手指内部，实时估计物体姿态并用于闭环控制，无需外部相机或复杂标定。
跨多种物体测试，平均平移误差2.59 mm、旋转误差7°，足够支撑精细组装和定向放置等任务。