弹簧磁流变阻尼器

减振稳速

一种用于爬索机器人的可调阻尼减振装置，能将机器人爬升速度波动控制在极小范围，显著提升爬升稳定性。

徐丰羽 · Kaiwei, Ma · 74400168 · Fan, Baojie · 武新军

Jixie Gongcheng Xuebao/Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024

参数信息

阻尼器理论最大输出力

492 N

平均相对误差

3 %

速度波动范围

0.013 m/s

技术优势

阻尼力可调

通过电流调节磁流变液的屈服应力，实现阻尼力连续可调，适应不同振动工况。

速度波动极小

采用模糊PID控制，爬索机器人速度波动被控制在0.013 m/s范围内，显著提升爬升稳定性。

力模型准确

理论最大输出力为492 N，与实测值基本一致，平均相对误差小于3%，便于控制器设计。

应用场景

• 爬索机器人：抑制爬升振动，防止打滑，保证桥梁拉索检测等任务稳定完成。
• 振动控制：提供可调阻尼力，替代固定阻尼减振器，适应多变振动环境。
• 机器人减振：将机器人速度波动控制在0.013 m/s内，提升爬升稳定性。