协同轨迹跟踪与稳定性控制
该车采用改进的3-D相平面稳定性判据和双权重协同滑模控制，在确保车辆动态稳定性的同时实现精确轨迹跟踪。
张磊 · Liquan, Sun · 丁晓林 · Zhenpo, Wang
Automotive Innovation 2025
采用变刚度轮胎模型的模型预测控制器，更真实地反映轮胎非线性特性，从而提升轨迹跟踪精度。
改进的3-D相平面法通过构建三维相轨迹，能更全面地评估车辆动力学稳定性，为控制提供更准确的依据。
双权重协同滑模控制通过目标切换对横摆角跟踪补偿和横摆稳定性进行协同控制，减少二者矛盾。
通过双移线工况下的硬件在环测试，验证了所提方法的实际性能。