冷拉增强致动
通过冷拉提高各向异性，实现扭动与拉伸两个方向的可预测致动。
Liu, Hao · Zhiya, Zhang · Liu, Lei · 刘大彪
Science China Technological Sciences 2025
建立的唯象模型考虑了螺旋几何和横向各向同性，理论预测与仿真结果和实验吻合良好，可直接用于指导设计。
冷拉增强了PVC管的各向异性，从而显著改善扭转和拉伸致动性能。
在给定压力下，扭转致动在特定偏置角处达到最大值，可通过几何设计实现最优输出。
盘绕直径越大，拉伸致动越明显，为追求大行程提供了明确方向。