用一种新的滑动窗口观测同时压制DVL速度误差与野值，并在姿态对准后给出确定的位置信息，解决现有水下组合导航初始对准的两大难题。
徐向 · 李瑶 · 朱丽华 · Yao, Yiqing
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
通过构造基于滑动窗口改进的向量观测，消除了初始速度误差，并且鲁棒卡尔曼滤波抑制了野值的影响，使得姿态对准过程更加鲁棒。
提出了实时和后处理的定位对准方法，解决了姿态对准完成后的定位不确定性问题，使得系统在姿态对准后即可获得确定的初始位置。
通过仿真和现场试验验证了所提方法的性能，结果表明现有两大问题被克服，证明了方法的有效性。