13m液压机械臂

振动能量最优

该轨迹规划方法通过遗传算法优化振动能量，并引入预设轨迹以减弱臂架振动，从而提升液压机械臂的操作稳定性。

丁孺琦 · Jian-hui, Wang · 程敏 · Xulong, Luo · 胥冰

Automation in Construction 2024

参数信息

机械臂长度

13 m

技术优势

振动能量最小化

通过遗传算法优化浮动值，使振动能量最小，从而直接减弱臂架振动。

预设轨迹增强

优化后的浮动值被引入预设轨迹，在不改变轨迹基本形状的前提下改善振动性能。

液压执行器建模

将液压执行器视为弹簧-阻尼系统，准确计算广义力，从而建立更精确的振动方程。

应用场景

• 混凝土泵送：提升泵送作业中臂架的操作稳定性，减少振动。
• 建筑设备自动化：为自动化施工设备提供更平稳的臂架运动控制。
• 臂架减振：通过优化轨迹主动抑制臂架振动，而非被动阻尼。
• 液压机械臂控制：结合液压执行器动力学，实现更精确的机械臂运动控制。