免求解器即插即用
一种统一多类型标定目标、免初始化、无需优化求解器的一步式手眼标定算法，可直接取代经典两步法，显著提升精度、效率与鲁棒性。
Jin, Gumin · Xingkai, Yu · Chen, Yuqing · Lantao, Zhang · 李建勋
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023
统一了多点、单点和图案化标定目标的2D-3D生成式点对准形式化，直接从点对应求解手眼关系，无需单独的位姿估计步骤，避免了误差传播。
针对单点序列提出了通用初始化方法，覆盖所有目标类型，摆脱了对外部位姿初值的依赖。
推导了解析雅可比矩阵，并利用稀疏结构进行位姿扰动细化，不再依赖数值优化求解器，计算轻量且易于集成。
数值仿真和真实实验表明，在图案变形等情况下精度仍优于经典两步法，并具备更强的效率和鲁棒性。