无人水面艇控制算法

精准建模抗扰

融合参数辨识与滑模控制，提升无人水面艇建模精度与抗扰能力

钟一鸣 · 于曹阳 · 曹军军 · 刘纯虎 · 连琏

2023

参数信息

预测误差eu最大值

0.047 m/s

路径跟随误差xe最大值

0.006 m

路径跟随误差ye最大值

0.15 m

技术优势

建模更抗噪

用非线性多新息最小二乘法（NMILS）辨识参数，能抑制噪声影响，辨识出的m11、m22、m33与真值很接近。

抗扰动更强

有限时间滑模控制（FTSMC）能抵消辨识误差的影响，对不确定性和扰动有更好的鲁棒性。

应用场景

• 无人艇：直接用于无人艇航迹跟踪，提升自主航行精度。
• 无人系统：模型与控制方法可扩展至其他无人平台。
• 海洋机器人：改进海洋机器人运动建模与抗扰控制。