双流聚合网络

轻量高精度分割

结合Transformer全局建模与CNN细节提取，为幕墙安装机器人提供高精度实时的框架定位方案。

吴德成 · 75461433 · 李锐 · Xuzhao, Peng · 龚兴龙 · Lee, Chulhee · Penggang, Pan · Shiyong, Jiang

Automation in Construction 2024

参数信息

分割IoU

85.19 %

参数量

4.24 M

技术优势

定位更精准

DANF在自建数据集上达到85.19%的IoU，高于其他算法，为后续位姿解算提供了可靠的分割结果。

模型极轻量

参数量仅4.24M，便于部署在机器人嵌入式系统中，降低硬件成本并支持实时推理。

免人工参与

基于视觉的自动化安装方案替代人工安装，避免高处作业风险，同时提升施工效率。

应用场景

• 幕墙安装机器人：直接提供框架位置，使机器人能自主对准安装区域，代替人工高空作业。
• 建筑机器人视觉：为建筑机器人提供幕墙框架的语义分割，作为视觉引导的基础。
• 机器人视觉定位：从分割结果解算位姿，实现机器人在幕墙场景中的视觉定位。