近地高敏避障
将地面效应从干扰转化为可用的升力线索，在狭窄空间中实现安全自主飞行。
Fan, Dadong · Liu, Qianyuan · Chenlong, Zhao · 郭克信 · Ziqi, Yang · 余翔 · 郭雷
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
通过设计地面效应观测器（GEO）估计地面效应产生的排斥力，并将该估计输入到增广四旋翼模型中，控制器能够主动补偿地面效应，从而在近地飞行时保持稳定。
NMPC在考虑地面效应的情况下优化控制输入，从而在保持跟踪性能的同时降低能耗，使飞行器能够更持久地执行任务。
借助指数控制屏障函数（ECBFs），将基于距离的安全约束映射到控制输入约束上，同时考虑地面效应对安全约束的影响，使得四旋翼能够及时避开障碍物。