对比补丁图预训练策略

局部全局同步增强

将点云转化为结构化补丁图并进行对比学习，同时增强编码器对局部和全局特征的提取能力。

Zhou, Junjie · Yingde, Song · Chinwai, Chiu · 熊永平 · Luo, Yuxin · Song, Siyang

Pattern Recognition 2026

技术优势

局部全局同步增强

将点云转化为补丁图后，在局部补丁节点和全局图上分别执行对比任务，使编码器同时捕获局部细节与全局语义。

泛化能力提升

CPG 能一致地提升多种点云编码器在不同下游任务上的性能，说明其具备通用性，可作为通用预训练策略。

应用场景

• 3D点云分析：提升点云模型在分类、分割、检测等基础任务上的精度，降低标注依赖。
• 三维场景理解：增强编码器对场景局部结构与全局语义的联合感知，改善复杂场景理解。
• 无人机环境感知：为无人机点云提供更强的特征表示，提升环境感知的准确性与鲁棒性。
• 机器人视觉：帮助机器人更好地理解三维环境，提高物体识别与场景解析能力。