有攻击角约束
面向多领导者-多跟随者系统的协同制导问题，通过纳什博弈与滑模控制相结合，实现在有限时间内达到期望的攻击角度并实现同时攻击。
袁源 · Qunchang, Gao · 袁欢欢 · 岳晓奎
International Journal of Robust and Nonlinear Control 2025
多领导者之间的协同被建模为纳什博弈问题，无需中心协调即可通过求解Riccati类微分方程得到近最优纳什制导律。
跟随者沿视线方向采用指定时间滑模控制，保证在同一领导组内实现齐射攻击，对制导不确定性具有鲁棒性。
在法向视线方向采用有限时间超螺旋滑模制导律，保证跟随者在有限时间内收敛到期望攻击角。