四轮腿滑行机器人

轮腿协同滑行

结合虚拟模型控制与阿克曼转向，实现前腿滚动支撑转向、后腿交替蹬地推进的连续动态滑行步态。

陈光荣 · Qingyu, Meng · Yuxiang, Lin

Results in Engineering 2025

技术优势

前腿滚动支撑

前腿保持滚动接触，提供支撑和转向，避免抬腿，从而连续支撑。

构型在线切换

控制器支持在腿几何构型间在线切换，利用滚动接触避免抬腿，保持平衡。

七阶贝塞尔规划

轨迹规划采用七阶贝塞尔曲线，保证平滑性。

应用场景

• 轮腿机器人：提供一种多构型轮腿滑行方案，可直接用于此类机器人平台开发。
• 机器人足式运动：通过滚动支撑减少足式运动中的抬腿需求，提升动态稳定性。
• 移动机器人：实现连续滑行步态，适用于移动机器人的高效行进。
• 无人地面载具：提供可控转向与推进的混合运动模式，可用于无人地面载具。
• 复杂地形巡检：仿真展示对不同地形条件的适应能力。