LSTM升沉补偿控制器

提前5秒预测海浪

专为深海打捞作业设计的半主动升沉补偿控制策略，利用多变量LSTM神经网络预测船舶运动，有效补偿液压系统与滤波延迟，从而确保打捞作业的稳定性和准确性。

张峰瑞 · Ning, Dayong · 侯交义 · Du, Hongwei · 田昊 · 张康 · 弓永军

Journal of Marine Science and Engineering 2023

参数信息

预测时长

5 s

打捞深度

600 m

沉船重量

2500 ton

技术优势

能打捞深海沉船

多个液压抓斗直接抓取并提升600米深处2500吨的沉船，突破传统方法在深水的局限。

预测船舶运动

采用多变量LSTM神经网络预测驳船升沉和俯仰运动，以补偿测量和滤波延迟，实现超前补偿。

打捞稳定可靠

数值仿真表明，基于LSTM预测的半主动升沉补偿系统能有效补偿沉船运动，保证起吊稳定性。

应用场景

• 深海打捞装备：替代传统打捞方法，直接抓取并提升600米深处2500吨沉船，提高打捞效率和安全性。
• 重型液压机械：多个液压抓斗协同作业，实现深海大吨位沉船的抓取与提升，扩展重型液压机械在深海中的应用。
• 船舶运动控制系统：利用LSTM预测船舶运动，补偿液压和滤波延迟，实现升沉补偿的精确控制，提高作业稳定性。