复杂曲面主动柔顺
受树蛙和灵巧手启发，该模块让爬壁机器人脱离平面限制，在连续变曲率表面实现稳定附着。
Yi, Luo · 吴鸿敏 · Liao, Zhaoyang · Bi, Qilin · 徐志豪 · 周雪峰 · 管贻生 · Gu, Shichao
2024
基于树蛙和灵巧手原理设计的三趾结构，能够通过灵巧度最优的连杆驱动主动适应不同曲率，实现稳定附着。
实验证明模块在连续变曲率表面上具有良好的附着顺应性，使得机器人能攀爬飞机蒙皮、风机叶片等曲面。
该模块集成到爬壁机器人足部后，可使其摆脱对平面和小曲率表面的依赖，在连续变曲率环境中稳定工作。