V型坡口多层多道焊接机器人

自适路径免缺陷

该焊接机器人采用线激光传感器实时感知坡口状态，逐道调整路径与参数，适应装夹和热变形误差，确保侧壁熔合充分且焊缝无缺陷。

Quan, Zhou · 伍济钢 · 李时春 · Qinghai, Shan · Ge, Jimin

Measurement Science and Technology 2025

参数信息

盖面前平均剩余坡口深度

1–2.5 mm

焊缝与侧壁熔合深度

1.5 mm

技术优势

适应工件误差

通过线激光位移传感器实时测量坡口轮廓，并根据测量结果调整焊接路径和参数，克服装夹和热变形引起的尺寸偏差。

逐道自适应

每焊完一道或一层后重新提取坡口特征，分析成形情况并调整后续工艺和路径，确保填充均匀。

焊道无缺陷

实验结果表明，焊缝表面和截面均无缺陷，满足工业使用要求。

应用场景

• 大型钢结构焊接：大型钢结构焊接中，克服装夹与热变形误差，保证多层多道焊缝质量。
• 焊接机器人：焊接机器人集成线激光传感，实现自适应路径规划，减少人工干预。
• 线激光测量：线激光测量实时获取坡口轮廓，作为自适应焊接决策依据。