混合动作抓取控制网络

闭环比开环快近3倍

把抓取位姿估计、末端评估与运动规划合成单一模型，在杂乱场景下闭环动态避碰，对未见物体也能实时自主抓取。

Song, Kaitai · Hsiang-Hsi, Chen

2024

参数信息

抓取成功率

74.2 %

技术优势

一个模型搞定全部

抓取位姿估计、末端评估和运动规划集成到单一模型，减少计算量并提升成功率。

实时避碰

闭环控制根据当前点云动态调整末端执行器，避免与场景碰撞。

未见物体也能抓

在真实机器人上对7个未见物体取得了74.2%的成功率，显示了对新物体的泛化能力。

应用场景

• 通用物体抓取：在杂乱场景中抓取任意未见物体，无需预先建模。
• 物流分拣：实时避碰和快速推理适合流水线上多样物品的分拣。
• 机器人操作：统一的模型输出抓取位姿和运动规划，简化机器人控制流程。
• 医疗机器人抓取：对未见物体的泛化能力可用于抓取形状多变的医疗器械或物品。