9 kg 载重 · 0.1 µrad 分辨率
以单个压电致动器驱动柔性机构实现无冗余中央旋转，通过桥式机构倾角调节夹紧力，兼顾大转角、高分辨和高负载。
Shi-kun, Ma · 杨依领 · Wu, Gaohua · 崔玉国 · 魏燕定
Jiqiren/Robot 2024
单个压电致动器驱动一对中心对称驱动足，避免了多致动器同步误差带来的偏心力矩，旋转运动更平稳。
通过改变桥式驱动机构的倾角即可调节夹紧力放大倍数，适应不同负载需求。
实验测得最大负载 9 kg（150 V 输入），角分辨率达 0.10 µrad，满足精密调整中大负载与微分辨的兼顾需求。