动态拥挤环境导航
通过整合社会意识与多粒度地图特征，该策略在拥挤环境中实现了远见性的目标驱动语义导航。
Chen, Bolei · Lu, Siyi · 钟萍 · Cui, Yongzheng · 梁毅雄 · Jianxin, Wang
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2024
通过融合社会意识与多粒度地图特征，导航成功率在 MP3D 和 Gibson 数据集上分别相对提升 12.8%~25.5% 和 14.6%~19.2%。
通过引入行人轨迹预测器，消除了对行人速度等昂贵特征的依赖，简化了问题。
构建了基于真实家庭场景的语义丰富模拟器，具有复杂布局，取代了以往简单的仿真设置。
实验验证了方法具有良好的泛化能力和可解释性。